Hace unos días me comentó un conocido "para que quería hacerme yo una cámara si por 60 € puedes adquirirte una". Es cierto, el tiempo y el esfuerzo que le voy a dedicar seguramente va a ser mayor a 60 €, pero si te pones a pensar un poco. ¿Para que he comprado una impresora 3D?, ¿para qué estoy aprendiendo FreeCad?, ¿será mejor hacer un curso y gastarte una pasta en hacer probablemente algo que no necesites?. Creo que en el espíritu maker es tratar de entender lo que otros hacen, copiando y mejorando "si puedes" los diseños, los programas. Les voycolocando aquí en la web lo que voy haciendo, por si a otro le sirve de algo. Leo otros blogs, tutoriales en Youtube y ellos me han dado mucho, retorno un poco a la comunidad maker lo que ellos me brindan. Ahora dispongo de tiempo libre y puedo dedicarle. Espero que la singularidad tecnológica cuando me alcance me permita seguir siendo el niño que le gusta jugar , aprender cacharreando y tratar de innovar. A se me olvidaba, ahora le he dado otra responsabilidad a mi querida Rasperry Pi. Ningún sistema de cámara puede hacer tanto como esta mi frambuesa. Invito a todos a hacer las cosas te deprimes a ratos, pero de pronto lees algo por ahí y se te enciende una idea.
Objetivo
Construir un soporte motorizado para realizar movimientos en horizontal "Pan" y vertical "tilt" para la cámara Raspicam de la Raspberry Pi. La idea es colocarla al lado de la impresora para la supervisión de una impresión y los alrededores de la misma. Queremos controlarla vía un servidor web para que este disponible a cualquier dispositivos.
Materiales usados
- 1 Bracket Pan/Tilt (estructura de soporte de la picam)
- 2 Servos SM-S4303R (servo de 360·)
- 2 servos ES08A-II (servo de 180·)
- 1 Raspberry Pi (cualquier modelo)
- 1 Raspicam (cámara de vídeo)
- Impresora 3D para la impresión de las piezas
- PLA (material plástico)
- Tabla de prototipado (para realizar las conexiones)
- Estabilizador de la Fuente de poder YWRobot (para generar un voltaje de +5VCC en la placa de prototipado)
- Fuente de poder. Input : 220 VAC Out put: entre (6.5 y 12 ) VCC (para alimentar el YWRobot)
Cura (laminador de modelo 3D, para impresora)
Freecad (software de diseño 3D, opensource)
Python (lenguaje de programación)
Evolución de los soportes
I soporte
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| Bracket Pan/Tilt con dos servos. Creado con Freecad. Diseño original. Bracket Pan/Tilt, |
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| Soporte con brida |
Descartado porque al estar impreso en PLA se rompe con facilidad, hemos colocado bridas, pero nos no gusto la idea.
II soporte
Me puse con el Freecad y después de muchas horas (que el programa no lo conozco bien todavía) salió algo más feo "estéticamente" pero creo más fuerte estructuralmente.
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| Nuevo modelo. Bracket Pan/Tilt con dos servos de Chito. Creado con Freecad. |
Después de 4 horas de impresión este es el resultado.
Descartado por utilizar servos continuos, para darles ángulos exactos resulta bastante incómodo, hay que programar velocidades y tiempos "un marrón".
III soporte
Soporte para microservos de 180 grados. A medida que vas avanzando en el proyecto comienzas a darte cuenta de una serie de variables que no habías tomado en cuenta, aprendes un poco por ensayo y error. Imprimes una pieza y te fijas que algo le falto y tienes que volver al diseño para luego imprimir, probar y corregir. Es un proceso arduo, pero se aprende un montón. La solución a un problema genera otros problemas.
2 servos ES08A-II (servo de 180·)
Raspicam
Carcasa
Tornillos y tuercas
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| Conjunto de elementos |
La carcasa he tenido que hacerle algunas adaptaciones he tendido que cortar y perforar para adaptarle la cámara.
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| Disposición de los servos |
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| Frontal del sistema Lo rojo es de otros autores. Lo oro es lo mío. |
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| Lateral del sistema |
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| Vista superior |
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| De momento mi pequeña Raspberry tiene muchas ocupaciones, maneja el servidor de impresión Octoprint, envía mensajes con fotos vía Telegram a mi móvil. Permite ver vídeos de las impresiones. Mueve los servos de la cámara para ver la impresión y sus alrededores. Es capaz de encender y apagar la impresora. Enciende el sistema de iluminación de la impresora recientemente armada (mi querida Kossel Plus Linear). |
Vídeo de una de las primeras experiencias (programado con Python)
Tiene algunos problemas de vibraciones durante el recorrido, ya lo corregiremos
Ahora toca programar, creo que lo haré en Python.
Primeras pruebas. Un simple paneo de un lado a otro. Seguiré la programación en
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